自小对京剧情有独钟，10岁便登上了舞台。特别是黄桂秋先生的唱腔令他深受吸引。1956年，他正式成为黄先生的学生，跟随老师22年，将黄派艺术的精髓传授给了他。朱永康认为，从一开始，旦角戏就为男演员而写，他不明白为什么没有招收男旦，而戏校却招女老生、女花脸。他选择学男旦，是因为他的音色与这一行当天生相符，他相信在这个问题上，专业应当支持票友。

同时，他也坚信：“只有男旦才能唱好黄派戏，因为他们的声音宽广、亮丽。”朱先生常在家中拉胡琴吊嗓子，同时努力写作，为后人留下《黄桂秋舞台艺术》等著作。在1989年3月和1996年8月间，分别完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》和《徐碧云老师的舞台生涯》，这两篇文章详细介绍了京剧旦角 黄派、徐派艺术的形成与发展，以及它们对京剧世界的影响，并发表于《京剧谈往录》的“三编；四编”。

业余时间里，朱永康经常参与票友活动，以演出如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等典型角色来展现自己的艺术水平。在晚年时期，即使身处高龄，他仍然能够流利地表演大段二黄腔中的《祭江》，保持着那独特而又脆弱的声音风格。

据说，在演出之前，朱永康会模仿师傅喝酒，这也是他学习老师习惯的一种方式。而且，不仅如此，他还致力于研究音乐理论，对作品如《春秋配》、《别宫祭江》的谱曲进行了深入研究。在1993年的某个时刻，一场跨洋之旅将他带到了美国，那里他继续讲授并传播着所学到的 黄派艺术知识。此外，在美期间，与同行合作票演名剧《斩经堂》，饰演吴汉妻王兰英，也获得了一致好评。