自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上了舞台的征程，其间尤为倾心于黄桂秋先生那非凡的唱腔艺术。1956年，他正式拜师黄先生，顺利地追随了22年的时间。在这漫长的学习旅途中，朱永康不仅得到了黄派艺术的精髓，更深刻地理解了其独特之处。他曾表达过：“最初，我不明白为什么旦角戏会被写给男演员，而女老生、女花脸却需要女性扮演。我选择学男旦，是因为我的音色与这一行当天生相配。我认为，在专业支持上，票友和我们应该互相扶持。”同时，他坚信：“只有男旦才能真正体现出黄派戏曲，因为他们的声音宽广而亮堂。”

朱先生在家中常常拉着胡琴吊嗓子，同时利用宝贵的时间来撰写书籍。他著有《黄桂秋舞台艺术》等著作，并且完成了两部详尽介绍京剧旦角黄派及徐派艺术形成、发展以及影响力的小说：《黄桂秋老师和他的黄派艺术》（1989年）和《徐碧云老师的舞台生涯》（1996年），这两部作品分别刊登在《京剧谈往录》的“三编；四编”中。

业余时光里，朱永康经常参与票友活动，以呈现如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等一系列经典剧目。即使在晚年，他仍能以超凡脱俗的心态票演大段二黃腔中的《祭江》，从未失去那独有的风格——一种既娇弱又优雅、脆弱又甜美的声音。据传说， 黄桂秋先生有一种特殊的“酒嗓”，每次表演之前都会喝酒调声。而朱永康为了模仿老师，每次出场前也必须喝上几口。

此外，朱永康还致力于研究并推动音乐理论方面的问题，对于如《春秋配》、《别宫祭江》的谱曲进行了深入研究。1993年，他甚至远赴美国，为期很长的一段时间内讲授授课，与人合作票演名作，如麒派的大型作品《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这一次表演获得了巨大的好评。