自小对京剧情有独钟，10岁便登上舞台，尤为青睐黄桂秋先生的唱腔艺术。1956年正式拜师黄桂秋，22年跟随老师学习，不仅得到了黄派艺术的精髓，还亲身体会了其所有绝技。朱永康认为，从一开始，旦角戏就被设计给男演员，这让他不解何以有女老生、女花脸却不招募男旦。他选择学男旦，是因为他的声音与这一行当天生相合，他相信在这个问题上，专业应该与票友互助。

同时，他坚信：“只有男旦才能真正表达黄派戏，因为他们的声音宽广而亮丽。”在业余时间，朱永康常常参与票友活动，以《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目进行表演。

晚年时期，即使身处垂暮之年，他仍能流畅地表演大段二黄腔，如《祭江》，依然保持着那独有的风格。在这之前，大师们通常会喝酒调嗓，因此朱永康也遵循这一习惯，在出场前一定要喝上几口。

此外，朱永康还深入研究了京剧音乐理论，最终完成了《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲。此举赢得了更多人的赞誉，并且在1993年远赴美国讲学授徒，将黄派艺术传播至海外。在美期间，他甚至与其他人合作，将麒派名作《斩经堂》的吴汉之妻王兰英一角搬上了舞台，再次获得好评。