自小对京剧情有独钟，10岁便登上舞台，尤为青睐黄桂秋先生的唱腔艺术。1956年正式拜师黄桂秋，22年如一日地跟随老师学习，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还获得了黄先生无数绝技的传承。在朱永康看来，从一开始，他就不理解为什么在戏校中没有招收男旦，而是专门为女演员写旦角戏。他认为自己选择学男旦，是因为自己的音色与这个角色契合，而且他坚信只有男旦才能真正发扬黄派戏曲的魅力，因为男性的嗓子更宽广、更加亮丽。

朱永康还提到，他最敬仰的是他的老师常常在家中拉胡琴吊嗓子，同时努力撰写书籍，如《黄桂秋舞台艺术》等著作。1989年3月，他完成了关于老师和其黄派艺术的小说；1996年8月，与毕谷云合作，又出版了一本关于徐碧云老师生涯的小说。这两部作品详细记录了京剧旦角中的 黄派和徐派艺术如何形成、发展以及它们对后世产生的深远影响，并被收入《京剧谈往录》的“三编；四编”。

在业余时间，朱永康经常参与票友团体，以票友身份表演各种黄派剧目，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，并且能流利地唱出大段二黃腔的情感。到了晚年，即使面对挑战性的角色，也能保持着那份独有的风格，就像他所尊敬的老師那样，在每次表演前都要喝酒以养声。

此外，朱永康也致力于音乐理论研究，对于一些古典剧目的谱曲工作进行深入研究，并将其付诸实践。1993年，他跨越千山万水前往美国，为期很长的一段时间内在那里讲学授徒，将中国文化传播给世界。在美国期间，与当地艺人合作上 演了一些名著，如麒派名作《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这场表演赢得了观众的一致好评。