自小对京剧情有独钟，10岁便登上舞台，尤为青睐黄桂秋先生的唱腔艺术。1956年正式拜师黄桂秋，22年跟随老师学习，不仅得到了黄派艺术的精髓，还亲身体会了其所有绝技。朱永康认为，从一开始，旦角戏就被设计给男演员，这让他不解何以有女老生、女花脸却不招募男旦。他选择学男旦，是因为他的声音与这一行当天生相合，他相信在这个问题上，专业应该互相支持和理解。

同时，他坚信，只有男旦才能真正地表达出黄派戏曲的魅力，因为他们的声音宽广而亮堂。在业余时间里，朱永康还经常参与票友活动，以《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等剧目进行表演。即使在晚年，他仍能流畅地演绎大段二黄腔中的“嗲嗲甜甜娇娇脆脆”独特风格。

据说，在演出前，一向喜欢喝酒的大师们要喝几杯，而朱永康也模仿老师，将这作为自己的习惯之一。此外，朱先生对于音乐理论也有着深厚的研究，在晚年完成了《春秋配》、《别宫祭江》的谱曲工作。而1993年的美国之旅，更是让他将黄派艺术带到世界各地传播，为此期间还与人合作票演了麒派名作《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，以获得国际好评。