自小对京剧情有独钟，10岁便登上舞台，尤为青睐黄桂秋先生的唱腔艺术。1956年正式拜师黄桂秋，22年如一日地跟随老师学习，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还获得了黄先生无数绝技的传承。在朱永康看来，从一开始，他就不理解为什么在戏校中没有招收男旦，而是专门为女演员写戏。他认为自己学成男旦，是因为他的音色与这一行当天生相配，更坚信只有男旦才能真正发扬黄派戏曲，因为他们的声音宽广而亮丽。

朱先生平时除了拉胡琴吊嗓子之外，也常常抽空书写著作，如《黄桂秋舞台艺术》等著名作品。此外，他还与毕谷云合作撰写了《徐碧云老师的舞台生涯》，这两部作品详细记录了京剧旦角黄派和徐派艺术的形成、发展以及影响力，并分别刊登于《京剧谈往录》的“三编；四编”。

业余时间，朱永康经常参与票友活动，以表演黄派经典剧目如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等增进自己的艺能。而即使在晚年，他仍然能够以非凡技巧呈现大段二黃腔中的《祭江》，从未失去那独特而美妙的声音。据说，在演出前， 黄桂秋先生会喝酒调整嗓子，这个习惯也被朱永康继承下来。

此外，朱永康还有着浓厚的音乐理论研究兴趣，在晚年他完成了一些重要作品，如《春秋配》的谱曲。在1993年的某个时候，他踏上了前往美国讲学授徒的旅程，与人合作成功上演了麒派名作《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这次表演赢得了海外观众的一致好评。