自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上了舞台的征程，其间尤为倾心于黄桂秋先生那非凡的唱腔艺术。1956年，他正式拜师黄桂秋，恪守老师22年的教诲，不仅深受黄派艺术熏陶，而且还获得了当代最纯粹的京剧技艺传承。在他的看来，一开始男演员扮演旦角并非不可思议，因为他坚信自己与男旦角的声音共鸣，使得这一角色更适合他去发挥。而且，他认为只有男旦才能真正体现出黄派戏中的精髓，因为男旦所拥有的宽亮音色是其他角色无法比拟的。

朱永康不仅是一名优秀的表演者，更是一位热衷于探索和记录京剧艺术史的人物。他曾经在家中亲手拉胡琴，与老師一起吊嗓子，同时也尽量抽时间撰写书籍，其中包括《黄桂秋舞台艺术》等著作。1989年3月，他完成了关于师傅生平的小说《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，而1996年8月与毕谷云合作出版了《徐碧云老师的舞台生涯》这两部作品详细地揭示了京剧旦角 黄、徐两大派系如何从无到有，再到影响力日益扩大的过程，并分别收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”中。

业余时光里，朱先生常常投身票友活动，以票演一些经典之作，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等，为观众带来了一场又一场难忘的视听盛宴。在晚年，他依然能够以出色的技艺上阵，《祭江》的二黃腔依旧流露出那份特有的甜美娇嫩脆弱风格。这一点，或许正是因为他模仿的是一种特殊的情感状态，那种酒后的神情让人难以忘怀——就像早期的一些表演者在上场前会喝酒以增添戏迷效果一样，朱永康也遵循着这个传统，在准备之前要饮用几口，以此来激发自己的内心世界。

除了对表演艺术上的追求，朱先生还致力于音乐理论研究，最终将自己对二剧《春秋配》及《别宫祭江》的理解转化为谱曲。1993年，他踏上了前往美国讲学授徒之旅，用事实证明了中国文化尤其是 京剧文化在全球范围内具有强大的吸引力。在美期间，与当地合作成功呈现了麒派名作《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这次表现赢得了海外观众的一致好评。