自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上了舞台的征程，尤其倾心于黄桂秋先生那令人赞叹的唱腔技巧。1956年，他正式拜师黄桂秋，并在老师的悉心指导下追随了22年，将黄派艺术深入人心。在这长达两年的学习旅程中，朱永康不仅掌握了黄先生所传授的一切精髓，还深刻理解到了旦角戏曲与男演员之间的内在联系。他认为：“最初设计给男演员表演的是旦角角色，我当时并不明白为何女老生、女花脸这样的角色没有招募到男性扮演者？我选择学男旦，是因为我的声音和这个职业天然契合，我坚信专业界限应当互相支持。”同时，他也强调：“只有真正懂得如何运用嗓子的男旦才能够完美诠释黄派戏曲，因为他们的声音宽广而且明亮。”

朱先生不仅在家中自己拉胡琴练习嗓子，而且还利用宝贵时间编写书籍，其中包括《黄桂秋舞台艺术》等著作。1989年3月，他完成了一部关于老师及其艺术影响力的专著——《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，并于1996年8月与毕谷云合作完成另一部作品——《徐碧云老师的舞台生涯》。这两部作品详细介绍了京剧中的旦角 黄派及徐派艺术形成、发展以及它们对后世文化影响力，这些内容最终被收录进《京剧谈往录》的“三编；四编”。

除了从事专业工作之外，朱永康还是一个热衷于票友活动的人。在业余时间，他经常参与表演诸如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》的经典剧目。而即使是在晚年，他依旧能够流利地表演大段二黄腔，如《祭江》，展现出一种独有的风格，即“嗲嗲的、甜甜的、娇娇的、脆脆”的特质。

据说，在过去，黃桂秋師傅有個習慣，就是在上场前要喝一些酒，以此来增强自己的酒嗓子。而朱永康效仿師傅，每次上場前也不例外，都會喝兩口以提振精神。

此外，朱永康也是一位對音樂理论研究充满熱情的人，在晚年的他完成了對於兩劇（《春秋配》與 《别宫祭江》的）譜曲研究。此後，一直致力於推廣這種獨特藝術形式，並遠赴美國進行學術交流與教學活動，這一舉措為全球傳播黃派藝術做出了巨大的貢獻。在美國期間，他與當地藝人合作，更是成功將麒派名劇《斩经堂》的經典戲碼帶給觀眾，使觀眾對於他的表現感到驚喜，而他所飾演的小說人物王蘭英更是獲得了高度評價。