自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟情于黄桂秋先生的独特唱腔。1956年，他正式成为黄先生的门生，与伟大的导师共度了22年，深受黄派艺术的熏陶。在这段学习期间，朱永康不仅学到了黄先生所有的技艺，还获得了他宝贵的传承。朱永康曾经反思：“最初，我不理解为什么会有女老生、女花脸，而戏校却没有招收男旦？我选择学男旦，是因为我的声音与这个角色契合，我认为在这一点上，专业和票友应该相互支持。”同时，他坚信：“只有男演员才能完美地诠释黄派戏，因为他们的声音宽广而亮丽。”

朱先生在家中常常练习拉胡琴，并且利用宝贵时间进行写作。他著有《黄桂秋舞台艺术》等书籍。此外，在1989年3月，他完成了关于老师和他的艺术探索的心得体会——《黄桂秋老师和他的黄派艺术》；1996年8月，与毕谷云合作完成了关于徐碧云老师职业生涯的详尽介绍——《徐碧云老师的舞台生涯》。这些作品都被收入《京剧谈往录》的“三编；四编”中，对于阐述京剧旦角 黄派及徐派艺术的地位、发展以及影响力做出了重要贡献。

业余时光里，朱永康热衷于票演一些经典剧目，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，以此来保留并推广这些珍贵遗产。在晚年的某个时刻，一名观众还能见到他精彩绝伦地表演大段二黃腔中的《祭江》，仍旧保持着那份独有的风格，即“嗲嗲甜甜娇娇脆脆”。据说，当初黄桂秋先生就喜欢喝酒，以此来调动自己的声带，从而形成了一种特殊的声音特色。而朱永康学习老师，不出场前也一定要喝两口，以达到最佳状态。

除了对音乐理论研究充满热情之外，朱永康还致力于谱曲工作，最终完成了两部重要剧目——《春秋配》的谱曲。在1993年的一次海外讲学之旅中，他前往美国，将华夏文化带给世界，并通过与当地合作表演，更是将中国古代戏曲推向国际舞台。在美期间，他参与票演了一场麒派经典——《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这一表现在国外赢得了赞誉。