自小对京剧情有独钟，10岁便登上舞台，尤为青睐黄桂秋先生的唱腔艺术。1956年正式拜师黄桂秋，22年如一日地追随老师学习，不仅得到了黄派艺术的精髓，也继承了其所有绝技。朱永康认为，从开始学习旦角戏时就发现，这些角色原本是为男演员设计的，他不理解为什么在戏校中没有招收男旦，而他选择学男旦，是因为他的音色与这个行当非常契合。他相信，无论是专业还是票友之间，都应该相互支持。

朱先生平时会在家中拉胡琴吊嗓，同时也积极写作，如著有《黄桂秋舞台艺术》等书籍。在1989年3月，他完成了关于《黄桂秋老师和他的黄派艺术》的文章；1996年8月，与毕谷云合作撰写了《徐碧云老师的舞台生涯》这两篇文章详细介绍了京剧旦角黄派、徐派艺术的形成、发展及影响，并分别发表于《京剧谈往录》的“三编；四编”。

业余时间，朱先生经常参与票演一些经典剧目，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，其中晚年的他依然能够流利地演绎大段二黄腔中的“嗲嗲的、甜甜的、娇娇的、脆脆”的独特风格。他模仿老师喝酒前要喝两口，以此来保持声音状态。

除了对唱腔研究，对音乐理论也有着深厚兴趣，晚年完成了一些京剧曲谱，如《春秋配》、《别宫祭江》的谱曲。在1993年的美国讲学期间，他还将这些知识传授给学生，并且与人合作票演名作《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，大受好评。