自幼对京剧情有独钟，10岁便登上舞台，尤为青睐黄桂秋先生的唱腔艺术。1956年正式拜师黄桂秋，22年如一日地追随老师学习，不仅得到了黄派艺术的精髓，也继承了其所有绝技。朱永康曾坦言：“其实一开始，旦角戏就是为男演员设计的，我最初不明白为什么会有女老生、女花脸，而戏校却不招收男旦呢？我学做男旦，是因为我的音色与这一行当天然契合，我认为在这个问题上，专业应当相互支持。”同时，他也坚信：“只有男旦才能完美诠释黄派戏，因为男演员的声音宽阔而亮丽。”

朱先生常常在家中弹奏胡琴，同时练习吊嗓子，并且珍惜时间撰写书籍。他著有《黄桂秋舞台艺术》等著作。在1989年3月完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，1996年8月与毕谷云合作出版了《徐碧云老师的舞台生涯》这两篇文章详细介绍了京剧旦角 黄派、徐派艺术的形成、发展及影响力，它们分别发表于《京剧谈往录》的“三编；四编”。

业余时光里，他经常参与票友活动演绎黄派经典，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，直到晚年的他仍能以精湛技艺票演大段二黃腔中的《祭江》，保持着那独有的风格。

据说，在过去，大师们通常都是“酒嗓”，即在表演之前要饮酒来调声。朱永康模仿老师，将此法融入自己的表演中，每次出场前都必须喝上几口。

除了作为票友活跃于京剧界外，朱先生还沉浸于音乐理论研究，并在晚年完成了一些重要作品，如对《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲。在1993年的一次远赴美国讲学授徒期间，他不仅传播了黄派艺术，还与人合作票演麒派名作《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这一表现赢得了海外观众的一致好评。