自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受其指导。在学习过程中，朱永康一直在思考：“其实，一开始，那些旦角角色本就是为男演员设计的，我不明白为什么会有女老生、女花脸，而戏校却不招收男旦呢？我选择学做男旦，是因为我的音色与这个职业天然契合。我认为，在这一点上，专业人员应该支持票友。”

同时，他也强调：“只有真正懂得如何运用嗓子的男演员才能正确地表达黄派戏中的情感，因为他们的声音宽广而又清晰。”他还回忆起老师常常在家中拉胡琴吊嗓子，同时努力撰写书籍，以记录和传承京剧文化。他著有《黄桂秋舞台艺术》等著作，并且完成了关于徐碧云老师生涯的小说《徐碧云老师的舞台生涯》，这两部作品详细介绍了京剧旦角 黄派和徐派艺术的形成、发展以及影响力。

业余时间里，朱永康经常参与票友活动，为观众带来如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》的经典剧目。即使到了晚年，他依旧能以出色的技艺重新演绎大段二黄腔中的《祭江》，保持着独有的风格。这背后是他对师傅教导严谨要求的一种理解——就像师傅在演出前喝酒一样，使声音更为醇厚。而朱永康则模仿老师，每次登场前都会喝上几口。

除了作为一名优秀的表演者和教育者之外，朱先生还是一个热衷于音乐理论研究的人。在晚年，他完成了多部京剧曲谱，如《春秋配》、《别宫祭江》，并将这些成果带到美国去分享。他曾远赴美国讲学授课，将自己的知识传播给更多人，并通过合作成功地将麒派名作《斩经堂》的吴汉之妻王兰英角色搬上了国际舞台，这一表现赢得了国际上的高度评价。